①被控對象的狀態方程是線性的(可以是定常的或時變的):式中x(t)為狀態向量,u(t)為控制向量,A和B是由被控對象的結構和參數所決定的系數矩陣(見狀態空間法)。②對控制向量u(t)無約束。③性能指標是二次型形式:+uT(t)Ru(t)】dt式中τ是控制作用結束時刻,s和Q是半正定對稱矩陣,R是正定對稱矩陣,上標 T表示矩陣的轉置。按照設計要求,可對這些加權矩陣作不同的選擇,以適應不同的要求。在性能指標式中,第一項是終點指標,它表示控制過程結束時被控對象偏離平衡狀態的程度;第二項是過程指標,它表示在控制過程中被控對象偏離平衡狀態的程度和各個控制變量所付出的代價。線性調節器問題可用變分法、極大值原理或動態規劃來求解。
水平連桿上有小黑圈與黑色三角形相連,表示在那個地方與固定的機殼連接。 三角形折線代表彈簧,當旋轉軸高速轉動時,兩個重錘在離心力作用下克服彈簧力向外運動,帶動滑塊向上運動,整個機械裝置處于淺灰色位置,原來處于水平的連桿現在左邊上升右邊下降,驅動閥門向下移動,管道內的通道就被關小或完全封閉了。當旋轉軸速度變慢時,兩個重錘在彈簧力的作用下向內回動,閥門可以再次打開。有了這套裝置,就可以利用速度來控制閥門的移動了。自動變速器液壓自動換檔系統的結構雖然與圖示不同,但有關重錘的調節作用原理是相同的。
①被控對象的狀態方程是線性的(可以是定常的或時變的):式中x(t)為狀態向量,u(t)為控制向量,A和B是由被控對象的結構和參數所決定的系數矩陣(見狀態空間法)。②對控制向量u(t)無約束。③性能指標是二次型形式:+uT(t)Ru(t)】dt式中τ是控制作用結束時刻,s和Q是半正定對稱矩陣,R是正定對稱矩陣,上標 T表示矩陣的轉置。按照設計要求,可對這些加權矩陣作不同的選擇,以適應不同的要求。在性能指標式中,第一項是終點指標,它表示控制過程結束時被控對象偏離平衡狀態的程度;第二項是過程指標,它表示在控制過程中被控對象偏離平衡狀態的程度和各個控制變量所付出的代價。線性調節器問題可用變分法、極大值原理或動態規劃來求解。
水平連桿上有小黑圈與黑色三角形相連,表示在那個地方與固定的機殼連接。 三角形折線代表彈簧,當旋轉軸高速轉動時,兩個重錘在離心力作用下克服彈簧力向外運動,帶動滑塊向上運動,整個機械裝置處于淺灰色位置,原來處于水平的連桿現在左邊上升右邊下降,驅動閥門向下移動,管道內的通道就被關小或完全封閉了。當旋轉軸速度變慢時,兩個重錘在彈簧力的作用下向內回動,閥門可以再次打開。有了這套裝置,就可以利用速度來控制閥門的移動了。自動變速器液壓自動換檔系統的結構雖然與圖示不同,但有關重錘的調節作用原理是相同的。